Ritrovamenti di strutture murarie e frammenti ceramici risalenti al IV-III secolo a.C. testimoniano l’antica origine del villaggio di Lustra. Rocca Cilento, oggi frazione del comune, ha avuto un ruolo centrale nella storia del territorio: il suo castello, ai cui piedi si sviluppò il borgo, fu sede della Baronia del Cilento, centro politico e militare dell’area. Durante la Guerra del Vespro (1282–1302), tra Angioini e Aragonesi, il castello rivestì un ruolo strategico nel conflitto per il controllo della Sicilia e dell’Italia meridionale. Tra i luoghi di maggior interesse storico e architettonico si segnalano: il Convento di San Francesco, fondato da San Bernardino da Siena nel 1427, decorato da un ciclo di affreschi sulla vita del Santo; la Chiesa di Santa Maria delle Grazie, documentata dal 1583; la Chiesa di Santa Maria Vetere, oggi parte del complesso cimiteriale, risalente al XIV secolo e legata a una leggenda che narra del ritrovamento di una statua della Madonna nel tronco di un albero. Di particolare pregio è il Campanile di Santa Maria Vetere, esempio raro di architettura sacra con influenze arabo-sicule, databile tra la fine del XII e l’inizio del XIII secolo.
Tra i personaggi illustri originari del borgo si ricorda Francesco Giordano (1811–1898), patriota, ingegnere e politico, che dedicò la sua vita alla causa dell’unità e della libertà dell’Italia. Deputato per quattro legislature, fu una figura di spicco del liberalismo meridionale dell’Ottocento, sostenendo i principi di libertà e progresso.